一、应用介绍

应用中，汽车车身工艺流程要求在钣金件成型之后、没有喷漆之前，运用特殊工装在车身钣金件上涂抹NVH抗躁胶，并配合搬运工序以及焊接工序的机器人形成车身零部件加工生产线。在生产线布局十分紧凑的车身车间里，与其他大型机器人协同作业完成喷涂工艺。

二、工艺要求

1、5~10kg负载能力，与Faunc大型机器人协同作业工艺互补
2、使用EtherCAT总线控制
3、7×24小时不间断运行
4、完善的防碰撞机制，全铝机身轻量化运作


三、系统方案

1、控制系统采用KEBA机器人控制器CP505A+6台EP3L-S关节伺服集成为一个机器人本体
2、伺服功率段覆盖100W~0.75kW

四、方案优势

1、协作机器人在轻量化负载和运动范围上有着先天的优势，得益于关节模块化设计，小体积高度集成，且作业范围远超普通6关节机器人
2、安装固定极为简便，电柜仅为电脑机箱大小
3、标准的EtherCAT协议支持，充分兼容各种定制化需求，例如控制器在线修改SDO，支持机器人动力学模型的前馈给定等
4、支持手动拖拽示教，以及防碰撞检测功能
5、支持网络FOE升级，一根网线即可升级所有串联驱动


五、设备说明 EP3L-S

1、电压：DC 48V
2、功率：0.1kW~0.75kW
3、通讯接口：EtherCAT，最低同步周期125μs
4、控制方式：支持CSP、CSV、CST，其中CSP模式用作关节定位，CST模式用作机器人拖拽示教
5、最高支持23位多圈绝对值编码器
6、直接电流采样技术，无需隔离更紧凑的设计
7、采用高性能ARM+FPGA，可靠性高的四层电路板一体化设计，更高集成度，更高可靠性、更低成本、更低功耗、更小体积